今天我讲解一下煤矿智能化采掘必备利器：掘进机器人系统软件：

煤矿井下掘进机远程智能遥控系统服务器软件适用于煤矿井下的所有掘进机机型，实现掘进机的自主控制，该软件安装于上位机服务器上，基于Win7以上操作系统，C/S架构，服务器端软件主要功能模块如下图所示。

1. 车体参数配置

为了实现掘进机器人的自动掘进作业，需要实时监测掘进机的位置和姿态，简称位姿。掘进机机身位姿参数主要包括：水平偏角、俯仰角、横滚角、水平偏距、车前距。 机车位姿检测需要预知车体结构参数和传感器安装位置，从而能够计算车体位姿参数并在截割过程中由于机身位姿变化进行自动补偿。

2. 位姿测量和三维显示

• 多角度显示掘进机姿态；
• 各油缸位移实时显示；
• 截割头动画实时显示位置；
• 实时显示截割头路径坐标；
• 掘进机各个动作模拟动画显示。

3.自动截割

• 根据截割断面尺寸和形状自动计算截割路径； 
• 实时显示本循环历史截割轨迹； 
• 实时显示当前截割头位置； 
• 红色表示截割头尺寸、橙色表示截齿尺寸； 
• 蓝色代表自动扫帮边界。